关于研究阶段与开发阶段的划分，下列说法正确的有

研究阶段不以明确商业目标为前提（A错误），开发阶段需具备商业化条件（B正确）。C正确，因研究阶段成果可能无法形成资产；D错误，因开发阶段成果需满足资本化条件才能形成无形资产。